Beispiel: Wenn die Beschleunigungs- und Verzögerungszeit zu klein eingestellt ist, erzeugt der Servomotor beim plötzlichen Starten oder Stoppen ein hohes Trägheitszittern. Dieses Problem kann durch Erhöhen der Beschleunigungs- bzw. Verzögerungszeit gelöst werden.
Im Folgenden finden Sie eine Auswahl von Netizen-Analysen zu den Ursachen von Servomotor-Jitter als Referenz:
eins
Standpunkt 1
Wenn der Servomotor bei Nullgeschwindigkeit vibriert, sollte die Verstärkung hoch eingestellt sein und der Verstärkungswert kann reduziert werden. Wenn der Motor während des Startvorgangs vibriert und sich dann abschaltet, liegt die wahrscheinlichste Ursache darin, dass die Phasenfolge des Motors falsch ist.
zwei
Standpunkt 2
1. Wenn die PID-Verstärkungseinstellung zu groß ist, kann es leicht zu Motorzittern kommen, insbesondere nach dem Hinzufügen von D. Daher ist dies besonders schwerwiegend. Versuchen Sie daher, P zu erhöhen und I zu verringern. Es ist am besten, D nicht hinzuzufügen.
2. Jitter tritt auch auf, wenn die Encoder-Verkabelung falsch angeschlossen ist.
3. Die Lastträgheit ist zu groß. Ersetzen Sie den Motor und den Treiber durch einen größeren.
4. Wenn Störungen am analogen Eingangsanschluss zu Jitter führen, fügen Sie einen Magnetring an der Motoreingangsleitung und der Stromeingangsleitung des Servoantriebs hinzu, um die Signalleitung von der Stromleitung fernzuhalten.
5. Es gibt auch einen Drehgeber-Schnittstellenmotor. Eine schlechte Erdung kann leicht zu Vibrationen führen.
Bild
Drei
Standpunkt 3
① Servoverkabelung:
A. Verwenden Sie Standard-Leistungskabel, Encoderkabel und Steuerkabel, um zu prüfen, ob die Kabel beschädigt sind.
B. Prüfen Sie, ob sich in der Nähe der Steuerleitung eine Störquelle befindet und ob diese parallel zu oder zu nahe an nahegelegenen Hochstromkabeln verläuft;
C. Überprüfen Sie, ob sich das Potenzial der Erdungsklemme ändert, und stellen Sie sicher, dass die Erdung gut ist.
② Servoparameter:
A. Die Servoverstärkungseinstellung ist zu groß. Es wird empfohlen, die Servoparameter manuell oder automatisch neu anzupassen;
B. Bestätigen Sie die Einstellung der Zeitkonstante des Drehzahlrückführungsfilters. Der Anfangswert ist 0. Sie können versuchen, den Einstellwert zu erhöhen;
C. Die Einstellung des elektronischen Übersetzungsverhältnisses ist zu groß. Es wird empfohlen, es auf die Werkseinstellungen zurückzusetzen.
D. Versuchen Sie, die Frequenz und Amplitude des Oberwellenfilters anzupassen, um die Resonanz des Servosystems und des mechanischen Systems zu gewährleisten.
③ Mechanisches System:
A. Die Kupplung zwischen Motorwelle und Gerätesystem ist versetzt und die Befestigungsschrauben sind nicht festgezogen;
B. Auch ein schlechter Eingriff von Riemenscheiben oder Zahnrädern kann zu Änderungen des Lastdrehmoments führen. Versuchen Sie, ohne Last zu laufen. Wenn es im Leerlaufbetrieb normal ist, prüfen Sie, ob im Verbindungsteil des mechanischen Systems eine Anomalie vorliegt.
C. Überprüfen Sie, ob Lastträgheit, Drehmoment und Drehzahl zu groß sind, und versuchen Sie, ohne Last zu laufen. Wenn der Leerlaufbetrieb normal ist, reduzieren Sie die Last oder ersetzen Sie den Antrieb und den Motor durch eine größere Kapazität.
Bild
Vier
Standpunkt 4
Der Jitter des Servomotors wird durch Fehler in der mechanischen Struktur, dem Drehzahlregelkreis, der Servosystem-Kompensationsplatine und dem Servoverstärker, der Lastträgheit, den elektrischen Teilen usw. verursacht.
Wu
Zusammenfassen
1. Die durch die mechanische Struktur verursachten Vibrationen können in zwei Situationen unterteilt werden:
1) Leerlauf-Jitter:
A. Das Motorfundament ist nicht stabil, die Steifigkeit ist nicht ausreichend oder die Befestigung ist nicht fest.
B. Die Lüfterflügel werden beschädigt, wodurch das mechanische Gleichgewicht des Rotors zerstört wird.
C. Die Maschinenwelle ist verbogen oder gerissen. Es kann durch Anziehen von Schrauben, Ersetzen von Lüfterflügeln, Ersetzen von Maschinenwellen usw. gelöst werden.
2) Wenn es nach dem Hinzufügen einer Last vibriert, ist dies normalerweise auf einen Fehler im Übertragungsgerät zurückzuführen. Es kann davon ausgegangen werden, dass in folgenden Teilen Mängel vorliegen:
A. Die Riemenscheibe oder Kupplung dreht sich unwuchtig.
B. Die Mittellinien der Kupplungen sind inkonsistent, was dazu führt, dass der Motor und die mechanische Achse des Getriebes nicht übereinstimmen.
C. Das Gelenk des Antriebsriemens ist unausgeglichen. Das Problem kann gelöst werden, indem das Übertragungsgerät korrigiert wird, um es auszugleichen.
2. Jitter durch Geschwindigkeitsregelkreisprobleme:
Die Integralverstärkung des Drehzahlregelkreises, die Proportionalverstärkung des Drehzahlregelkreises, die Beschleunigungsrückführungsverstärkung und andere Parameter sind ungeeignet. Je größer die Verstärkung, desto höher die Geschwindigkeit, desto größer die Trägheitskraft, desto kleiner die Abweichung und desto leichter kann es zu Jitter kommen. Durch die Einstellung einer kleineren Verstärkung kann die Reaktionsgeschwindigkeit aufrechterhalten und Jitter reduziert werden.
3. Jitter durch Fehler in der Kompensationsplatine und dem Servoverstärker des Servosystems:
Der Motor verlor plötzlich die Leistung und stoppte während der Bewegung, was zu einem starken Jitter führte, der mit der falschen Verdrahtung der Klemmen des Servoverstärkers BRK und den Einstellungsparametern zusammenhing. Sie können die Beschleunigungs- und Verzögerungszeitkonstante erhöhen und die SPS verwenden, um den Motor langsam zu starten oder zu stoppen, damit er nicht wackelt.
4. Jitter durch Lastträgheit:
Probleme mit den Führungsschienen und Schrauben führen zu einer Erhöhung der Lastträgheit. Die Rotationsträgheit der Führungsschiene und der Schraube hat großen Einfluss auf die Steifigkeit des Servomotor-Übertragungssystems. Bei einer festen Verstärkung gilt: Je größer die Rotationsträgheit, desto größer die Steifigkeit und desto leichter ist es, den Motor zum Vibrieren zu bringen. Je kleiner die Rotationsträgheit ist, desto geringer ist die Steifigkeit und desto geringer ist die Wahrscheinlichkeit, dass der Motor vibriert. . Das Wackeln des Motors kann verhindert werden, indem die Führungsschiene und die Schraube durch einen kleineren Durchmesser ersetzt werden, um das Trägheitsmoment und damit die Lastträgheit zu verringern.
5. Jitter durch elektrische Teile:
A. Verursacht durch Faktoren wie nicht eingeschaltete Bremse und instabile Rückkopplungsspannung. Überprüfen Sie, ob die Bremse eingeschaltet ist, fügen Sie die Null-Servofunktion der Encoder-Vektorsteuerung hinzu und geben Sie ein bestimmtes Drehmoment aus, um den Jitter durch Reduzierung des Drehmoments zu beheben. Wenn die Rückkopplungsspannung abnormal ist, sollten Sie zunächst prüfen, ob der Vibrationszyklus mit der Geschwindigkeit zusammenhängt. Wenn es damit zusammenhängt, sollten Sie prüfen, ob ein Fehler in der Verbindung zwischen der Spindel und dem Spindelmotor vorliegt, ob die Spindel und der am Ende des AC-Spindelmotors installierte Impulsgenerator beschädigt sind usw. Wenn nicht, dann Sie sollten prüfen, ob ein Fehler auf der Leiterplatte vorliegt und die Leiterplatte überprüft oder neu eingestellt werden muss.
B. Plötzliche Erschütterungen des Motors während des Betriebs werden meist durch Phasenverlust verursacht. Sie sollten sich darauf konzentrieren, zu prüfen, ob die Sicherung durchgebrannt ist, ob der Schaltkontakt in Ordnung ist und ob in jeder Phase des Stromnetzes Strom vorhanden ist.
