Die Prinzipien, Vor- und Nachteile des RV-Reduzierers und des harmonischen Reduzierers
RV-Reduzierer:
RV wird für die drei Gelenke der Taille und der Ellbogenbeine von Robotern mit großen Drehmomenten verwendet, und bei Industrierobotern mit großen Lasten wird RV für die erste, zweite und dritte Achse verwendet. Im Vergleich zu harmonischen Reduzierern liegt der Schlüssel bei RV-Reduzierern in der Verarbeitungstechnologie und Montagetechnologie. Der RV-Reduzierer weist eine höhere Dauerfestigkeit, Steifigkeit und Lebensdauer auf. Im Gegensatz zur harmonischen Übertragung nimmt die Bewegungsgenauigkeit mit zunehmender Nutzungsdauer deutlich ab. Seine Nachteile sind hohes Gewicht und große Abmessungen.
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▲RV-E-Reduzierstück▲
Harmonischer Reduzierer:
Der Harmonic Reducer wird für Industrieroboter mit kleinen Lasten oder die Endachsen großer Roboter verwendet und ist eine Art harmonisches Übertragungsgerät. Die harmonische Übertragungsvorrichtung umfasst einen harmonischen Beschleuniger und einen harmonischen Reduzierer. Der harmonische Reduzierer umfasst hauptsächlich: Starrer Spline, Flexspline, Lager und Wellengenerator, die alle vier unverzichtbar sind. Unter ihnen ist die Anzahl der Zähne des starren Spline etwas größer als die des Flexspline. Die Merkmale des harmonischen Reduzierers für kleine Roboter sind geringe Größe, geringes Gewicht, große Tragfähigkeit, hohe Bewegungsgenauigkeit und ein großes einstufiges Übersetzungsverhältnis.
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▲Harmonischer Reduzierer▲
Beide greifen mit einem kleinen Zahnunterschied ineinander. Der Unterschied besteht darin, dass ein Schlüsselzahnrad bei Harmonischen flexibel ist. Es erfordert eine wiederholte Hochgeschwindigkeitsverformung, ist daher relativ zerbrechlich und hat eine begrenzte Tragfähigkeit und Lebensdauer. RV verwendet normalerweise zykloide Windräder. Harmonische verwendeten früher Evolventenzahnformen. Mittlerweile verwenden einige Hersteller Doppelbogen-Zahnformen. Diese Zahnform ist viel weiter fortgeschritten als die Evolventenform.
Die beiden Giganten der Reduzierer sind Nabtesco und Hamonica Drive. Sie monopolisieren fast die Roboterreduzierer der Welt. Beide Reduzierstücke verfügen über eine Verarbeitungsgenauigkeit im Mikrometerbereich. Es ist schwierig, in der Massenproduktionsphase eine hohe Zuverlässigkeit zu erreichen, ganz zu schweigen von einem Hochgeschwindigkeitsbetrieb mit Tausenden von Umdrehungen und einer langen Lebensdauer.
Der harmonische Reduzierer besteht aus vier Grundkomponenten: Flexspline, Wellengenerator, starrer Spline und Lager.
Der Außendurchmesser des Flexspline ist etwas kleiner als der Innendurchmesser des Starrspline, und normalerweise hat der Flexspline 2 Zähne weniger als der Starrspline. Die elliptische Form des Wellengenerators bestimmt, dass die Zahnkontaktpunkte des Flexspline und des starren Spline auf zwei gegenüberliegenden Seiten zwischen dem Mittelpunkt der Ellipse verteilt sind. Während der Drehung des Wellengenerators beginnen die Kontaktteile des Flexspline und der starren Zahnradzähne ineinanderzugreifen. Für jede 180-Grad-Drehung des Wellengenerators im Uhrzeigersinn entspricht der Flexspline einer Drehung des starren Spline gegen den Uhrzeigersinn mit einem Zahnzahlunterschied. An zwei 180-Grad-symmetrischen Stellen sind mehr als 30 % der Gesamtzähnezahl gleichzeitig im Eingriff, was ebenfalls zu seiner hohen Drehmomentübertragung beiträgt.
Im Vergleich zu harmonischen Reduzierern ist das RV-Getriebe ein neu entstehendes Getriebe. Es wurde auf der Grundlage des traditionellen Stift-Pendel-Planetengetriebes entwickelt. Es überwindet nicht nur die Mängel der allgemeinen Stift-Pendel-Übertragung, sondern zeichnet sich auch durch geringe Größe und geringes Gewicht aus. Es bietet eine Reihe von Vorteilen wie einen großen Übersetzungsverhältnisbereich, eine lange Lebensdauer, stabile Genauigkeit, einen hohen Wirkungsgrad und eine reibungslose Übertragung .
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Das RV-Untersetzungsgetriebe besteht aus einem zykloiden Windrad und einer Planetenhalterung. Aufgrund seiner geringen Größe, starken Schlagfestigkeit, seines großen Drehmoments, seiner hohen Positionierungsgenauigkeit, seiner geringen Vibration und seines großen Untersetzungsverhältnisses wird es häufig in Industrierobotern, Werkzeugmaschinen, medizinischen Geräten und vielen anderen Vorteilen eingesetzt. Prüfgeräte, Satellitenempfangssysteme und andere Bereiche.
Das Gehäuse und das zykloide Windrad des RV-Untersetzungsgetriebes werden aus massivem Stahl angetrieben und verfügen daher über eine hohe Tragfähigkeit. Der Flexspline des harmonischen Untersetzungsgetriebes kann sich kontinuierlich verformen, um Drehmoment zu übertragen. Dies bedeutet, dass der harmonische Reduzierer nur begrenzt in der Lage ist, großen Drehmoment- und Stoßbelastungen standzuhalten, weshalb er im Allgemeinen am vorderen Ende verwendet wird.
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Vor- und Nachteile des RV-Reduzierers und des harmonischen Reduzierers
Der Oberschwingungsreduzierer hat einen einfachen und kompakten Aufbau und eignet sich für Miniaturisierungs-, Niedrig- und Mittellastanwendungen.
Der RV-Reduzierer verfügt über eine gute Steifigkeit, starke Schlagfestigkeit, stabile Übertragung und hohe Präzision und ist für Anwendungen mit mittlerer und schwerer Last geeignet. Allerdings muss das RV-Untersetzungsgetriebe ein großes Drehmoment übertragen und einer großen Überlastung standhalten, um die erwartete Lebensdauer sicherzustellen. Das Design verwendet eine relativ komplexe Überpositionierungsstruktur, die den Herstellungsprozess und die Kostenkontrolle erschwert. Im RV-Untersetzungsgetriebe gibt es keine elastisch verformten Spannungskomponenten, sodass es einem bestimmten Drehmoment standhalten kann. Das Lager des RV-Untersetzungsgetriebes ist sein schwaches Glied. Wenn Kraft ausgeübt wird, kann es leicht passieren, dass die Belastungsgrenze des Lagers überschritten wird und es zu abnormalem Verschleiß oder Bruch des Lagers kommt. Dieses Problem ist im Hochgeschwindigkeitsbetrieb stärker ausgeprägt, sodass das Nenndrehmoment des RV-Untersetzungsgetriebes mit der Eingangsdrehzahl deutlich abnimmt.
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Gibt es eine Substitutionsbeziehung zwischen Reduzierern?
Vorschlagsansicht:
Das RV-Untersetzungsgetriebe weist eine wesentlich höhere Ermüdungsfestigkeit, Steifigkeit und Lebensdauer auf als das üblicherweise in Robotern verwendete harmonische Getriebe, und die Spielgenauigkeit ist stabil. Anders als bei der harmonischen Übertragung nimmt die Bewegungsgenauigkeit mit zunehmender Nutzungsdauer deutlich ab. Daher verwenden hochpräzise Robotergetriebe in vielen Ländern meist RV-Untersetzungsgetriebe. Daher tendieren RV-Untersetzungsgetriebe dazu, harmonische Untersetzungsgetriebe in fortschrittlichen Robotergetrieben nach und nach zu ersetzen.
Bei einigen Modellen dieser Produkte gibt es zwar Substitutionsbeziehungen, diese Arten von Reduzierstücken können jedoch nur eine teilweise Substitution erreichen. In den meisten Fällen ist es schwierig, verschiedene Arten von Reduzierstücken auszutauschen. In Bezug auf das Geschwindigkeitsverhältnis sind beispielsweise die Geschwindigkeitsverhältnisse von Harmonischen und RV viel größer als die von Planeten, sodass das Feld der kleinen Geschwindigkeitsverhältnisse von Planeten dominiert wird. Natürlich kann das Planetengeschwindigkeitsverhältnis größer gemacht werden, aber es ist schwierig, die Harmonische und die RV zu ersetzen. Ein weiteres Beispiel: In Bezug auf die Steifigkeit ist die Steifigkeit von Planeten- und RV-Getrieben besser als die von Harmonischen. Unter Einsatzbedingungen, die auf Steifigkeit zurückzuführen sind, ist es für Harmonische schwierig, eine gute Leistung zu erbringen.
Das Charakteristikum eines harmonischen Reduzierers besteht darin, dass er leicht und klein ist, was für Planetengetriebe und Wohnmobile in dieser Hinsicht schwierig zu erreichen ist. Daher können verschiedene Arten von Reduzierstücken nur in einigen Fällen ersetzt werden, es ist jedoch unrealistisch, dass ein Produkt ein anderes Produkt vollständig ersetzt.
Standpunkt der Opposition:
Verschiedene Arten von Reduzierstücken können sich nicht gegenseitig ersetzen, sondern ergänzen sich gegenseitig.
Die beiden Getriebe, RV- und Harmonic-Getriebe, ergänzen sich, dies schließt jedoch die Bildung eines lokalen Wettbewerbs im Bereich der Mittel- und Niedriglastanwendungen nach struktureller Designoptimierung und Durchbrüchen im Herstellungsprozess nicht aus.
