Kann der Teil erkannt werden? Die meisten Teile können erkannt werden, aber es gibt einige wichtige Einschränkungen. Ein Teil, der vom Scapes -System erkannt werden kann, muss die folgenden Anforderungen erfüllen: • Der Teil muss starr sein (keine Scharniere oder andere mögliche Verformungen) • Der Teil muss undurchsichtig sein (transparentes Glas oder Kunststoff kann nicht erkannt werden)
Wenn das Teil einen großen "offenen" Bereich hat und keine offensichtlichen Oberflächen hat, wird er im Allgemeinen nicht erkannt. Ein Beispiel finden Sie im folgenden Bild. Beachten Sie, dass viele der folgenden Teile tatsächlich ziemlich reflektierend sind, aber Scape kann sie immer noch erkennen.
Bin-Picking-Zielteile, alle Teile können vom Scape-System mit Ausnahme der beiden mit roten Kreuzen markierten Teilen auf der oberen rechten Seite versehen werden. Der Grund, warum diese beiden Teile nicht verarbeitet werden können, ist, dass sie keine offensichtlichen kontinuierlichen Oberflächen haben und viele andere Teile im oberen Teil gesehen werden können.
Kann der Teil aus allen Richtungen ausgewählt werden? Bei Verwendung von Teilen außerhalb der Reihenfolge ist es wichtig, dass die Teile aus allen Richtungen ausgewählt werden können. Wenn die Teile nicht von einer Seite oder einem Winkel ausgewählt werden können, können die folgenden Ergebnisse auftreten: • Teile in der Nähe der Mülleimerwand oder in der Ecke können nicht aus einer bestimmten Richtung ausgewählt werden; • Während des Picking -Picks kann das System auf eine Teileschicht begegnen, die sich in einer Haltung befinden, die nicht ausgewählt werden kann. • Wenn der Kunde verlangt, dass fast alle Teile im Behälter ausgewählt werden müssen, besteht die hohe Möglichkeit, dass diese Anforderung nicht erfüllt werden kann, da sich viele verbleibende Teile in einer Haltung befinden, die nicht ausgewählt werden kann.
Aufgrund der Einschränkungen des gemeinsamen Roboters {6- und des Risikos, unsichtbare Teile zu treffen, darf die Werkzeugeinheit (einschließlich des Greifers) während des Bini-Pickings um bis zu 40 Grad von der vertikalen Richtung abweichen.
Alle diese Variationen können leicht definiert werden, indem ein Scape -Teil -Trainingsstudio verwendet wird. Darüber hinaus kann das System eine Symmetrie berücksichtigen (ein runder Saugnäpfel hat eine vollständige Rotationssymmetrie, während ein Zwei-Finger-Greifer eine zweifache Symmetrie hat (um 180 Grad gedreht)). Durch die Berücksichtigung der Symmetrie kann das System die Werkzeugeinheit in einen Winkel drehen, der nicht mit dem Behälter kollidiert. Es gibt viele Arten von Greifer. Scape wählt die folgenden Greifer. Der erste gelistete ist unser bevorzugter Typ:
1. Runde Vakuumbecher. Dieser Griffer hat eine große Flexibilität (kann vertikal in einem großen Winkel von der Oberfläche ausgeglichen werden) und hat eine vollständige Rotationssymmetrie. Der ausgewählte Vakuumbecher sollte mindestens 2,5 Wellen haben, um die größte Flexibilität zu bieten. Darüber hinaus ist dieser Greifer der kostengünstigste.
2. Runder magnetischer Greifer. Es kann eine stärkere Saugung liefern (ungefähr doppelt so viel wie Vakuumbecher); Aber es ist weniger flexibel als Vakuumbecher (der Griffwinkel muss sehr nahe an der vertikalen Richtung liegen). Um den Magnetbecher so flexibel wie möglich zu gestalten, hat Scape einen speziellen Montagemechanismus entwickelt, aber der Nachteil ist, dass es nicht so kostengünstig ist wie Vakuumbecher.
3. Einfache geradlinige Finger. Dieser Fingergreifer bezieht sich auf zwei parallele Finger ohne Biegungen, mit denen bestimmte Kantenpositionen von Teilen festgelegt werden können. Wenn es eine geeignete Lücke gibt, kann der Fingergreifer auch verwendet werden, um von der Innenseite der Lücke zu erfassen. In der Tat ist das Greifen von innen eine bessere Wahl als das Greifen vom Rand des Teils, da diese Methode viel weniger wahrscheinlich durch die umgebenden Teile beeinträchtigt wird. Der Nachteil dieses Fingergreifers im Vergleich zum ersten Vakuumbechertyp besteht darin, dass der lineare Finger einen linearen Gripper-Antrieb und teure Kollisionssensoren benötigt und mehr Platz einnimmt und nur eine zweifache Symmetrie aufweist (um 180 Grad gedreht).
V. In einigen Fällen ist es erforderlich, einen benutzerdefinierten Finger für das System zu verwenden. Ein Beispiel ist, dass das Teil viele unterschiedliche Dicke aufweist, die zum Greifen verwendet werden können. In diesem Fall muss der Finger möglicherweise als "zwei Schichten" ausgelegt werden, um den verschiedenen Dicken zu entsprechen (der lineare Gripper -Antrieb hat möglicherweise nicht immer den entsprechenden Schlaganfall). Dies wird natürlich teurer und erfordern dennoch die Verwendung eines linearen Greifers, um Dinge und einen Kollisionssensor aufzunehmen.
5. verlängerter magnetischer Greifer. Manchmal reicht ein einzelner kreisförmiger magnetischer Greifer möglicherweise nicht aus, um eine ausreichende Saugkraft bereitzustellen. In diesem Fall kann Scape eine erweiterte magnetische Greiferkombination (zwei kreisförmige magnetische Greifer nebeneinander) liefern. Der Vorteil ist, dass es die doppelte packende Kraft liefern kann, aber der Nachteil ist, dass es mehr Platz einnimmt und nur eine zweifache Symmetrie hat (um 180 Grad gedreht).
6. Andere Greifer. In sehr seltenen Fällen muss eine neue Art von Greifer entworfen werden. Zum Beispiel hat der Scape einen "zweistufigen" Greifer für zylindrische Teile entwickelt, die aus einem Vakuumbecher bestehen, gefolgt von einem Fingergreifer (siehe folgende Abbildung).
Die oben aufgeführten Prioritäten sind nicht streng erforderlich. Einige Arten von Grippers haben tatsächlich ähnliche Prioritäten wie 2 und 3.. Eines ist jedoch sicher, dass wir ihn auf jeden Fall wählen werden, wenn wir einen kreisförmigen Vakuumbecher verwenden können, um die materielle Rahmengreifungsarbeit zu vervollständigen. Im Folgenden finden Sie Illustrationen verschiedener Greifer für das Greifen des Materialrahmens.
Beispiel für einen benutzerdefinierten Finger, der Finger links wird verwendet, um den kreisförmigen Teil des Teils mit einem bestimmten Durchmesser zu erfassen. Der Finger rechts wird verwendet, um von der Innenseite des Teil- freies Stellenangebots zu erfassen. Der vordere Abschnitt des Greifers ist so konzipiert, dass er gestärkt wird (roter Kreis), sodass er zwei Löcher mit verschiedenen Durchmesser aufnehmen kann (müssen die Reise des Stellantriebs berücksichtigen). Ein Nachteil dieses Entwurfs ist jedoch, dass die Außenseite des Fingers bei der Verwendung des hinteren Abschnitts des Greifers (dh dem Teil von der Fingerspitze) mehr durch den Finger gehen muss, was Kollisionshindernisse verursachen kann.
Beispiel für einen magnetischen Greifer, der zwei kreisförmige magnetische Greifer verwendet, um einen erweiterten Reihengreifer für höhere Griffkräfte zu bilden. Der Greifer ist auf einem Federsystem montiert, damit der Greifer sich selbst ausrichten kann, auch wenn die Annäherungsposition nicht senkrecht zur Zieloberfläche ist. Die Selbstausrichtung ist für magnetische Greifer äußerst wichtig, da die Magnetkraft mit zunehmendem Abstand von der Zieloberfläche signifikant sinkt.
Beispiel für eine Werkzeugzelle mit drei installierten Grippers (auch mit einem strukturierten Lichtscanner ausgestattet). Da in diesem Projekt große Teilbewegungen nicht zulässig sind, sind die Vakuum -Saugbecher am unteren Rand der Werkzeugzelle mit Backtops ausgestattet, um stabilere Griffe zu gewährleisten. Die drei Greifer links werden verwendet, um von der Innenseite des Teilhöhlens zu greifen (was nur wenige Millimeter tief ist). Schließlich wird der Greifer auf der rechten Seite nicht für die Bin -Picking -Arbeit verwendet, sondern verwendet, um andere Aufgaben in der Arbeitszelle zu erledigen.
